Boussole pour RCX de Lego

Mindstorms (remue-méninges), la série de robots désormais célèbre de Lego, a maintes fois inspiré Elektor. En l’an 2000, nous vous avons présenté, en feuilleton, cinq articles sur les tenants et les aboutissants du module RCX, un bloc de construction à microcontrôleur avec trois entrées pour capteurs et trois sorties de commande. Ce fut ensuite le tour d’une cellule photosensible, d’un capteur de proximité, d’un multiplexeur d’entrée, sans oublier l’interface I2C. Aujourd’hui, nous allons définitivement empêcher notre robot de perdre le nord.On peut faire circuler un robot dans un environnement donné de différentes manières. Lui laisser trouver son chemin tout seul. Détecteurs de proximité et de contact permettront au robot d’éviter les obstacles ou les collisions et finalement de se retrouver dans une situation inextricable. La panoplie Mindstorms contient les capteurs nécessaires. Une deuxième possibilité, c’est de fixer au robot un but à atteindre, lui faire découvrir la route qui conduit à un endroit défini. Pensons à une ligne guide, comme sur le tapis joint à la boîte de construction.

Résistances :
R1 = 47 kOhm 
R2,R5 à R8 = 100 kOhm 
R3 = 150 kOhm 
R4 = 220 kOhm 
Condensateurs :
C1 = 22 µ F/16 V radial
Semi-conducteurs :
D1 à D6 = 1N4148
D7 = BAT85
IC1 = 74HCT4066
Divers :
Capteur 1 = Pewatron 6945 (Pewatron AG, www.pewatron.com)
BT1 = pile compacte 9 V + connecteur à pression
2 câbles de connexion Lego (coupé en deux) :
l’un d’une longueur de 26,6 cm (n° commande Lego 5311)
l’autre d’une longueur de 9 cm (n° commande Lego 5041)